stm32f103 编码器模式总结

/**************************************************************************

函数功能：把TIM2初始化为编码器接口模式

入口参数：无

返回 值：无

**************************************************************************/

void Encoder_Init_TIM2(void)

{

RCC->APB1ENR|=1

RCC->APB2ENR|=1

GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00;//PA0 PA1

GPIOA->CRL|=0X00000044;//浮空输入

/* 把定时器初始化为编码器模式 */

TIM2->DIER|=1

TIM2->DIER|=1

MY_NVIC_Init(1,3,TIM2_IRQn,1);

/* Timer configuration in Encoder mode */

TIM2->PSC = 0x0;//预分频器

TIM2->ARR = 65535;//设定计数器自动重装值

TIM2->CR1 &=~(3

TIM2->CR1 &=~(3

//这里的计数方向根据TI1和TI2脉冲前后硬件决定

TIM2->CCMR1 |= 1

TIM2->CCMR1 |= 1

TIM2->CCER &= ~(1

TIM2->CCER &= ~(1

TIM2->CCMR1 |= 3

TIM2->SMCR |= 3

if(Menu_MODE==1) TIM2->CNT = 10000; //位置模式

else TIM2->CNT = 0; //速度模式

TIM2->CR1 |= 0x01; //CEN=1，使能定时器

}

/**************************************************************************

函数功能：把TIM2编码器接口模式中断

--

--

**************************************************************************/

void TIM2_IRQHandler(void)

{

if(TIM2->SR&0X0001)//溢出中断

{

}

TIM2->SR&=~(1

}

/**************************************************************************

函数功能：单位时间读取编码器计数

入口参数：定时器

返回 值：速度值 重点在于清零CNT寄存器的值

**************************************************************************/

int Read_Velocity(u8 TIMX)

{

int Encoder_TIM;

switch(TIMX)

{

case 2: Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT; TIM2 -> CNT=0; break;

case 3: Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT; TIM3 -> CNT=0; break;

case 4: Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT; TIM4 -> CNT=0; break;

default: Encoder_TIM=0;

}

}

/**************************************************************************

函数功能：读取位置信息

入口参数：定时器

返回 值：位置值 重点在于不清零CNT寄存器的值

**************************************************************************/

int Read_Position(u8 TIMX)

{

int Encoder_TIM;

switch(TIMX)

{

case 2: Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT; break;

case 3: Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT; break;

case 4: Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT; break;

default: Encoder_TIM=0;

}

return Encoder_TIM;

}